本发明涉及智能物流仓储领域，具体而言，涉及一种运输车的控制方法及装置、存储介质和处理器。
背景技术：
相关技术中，在智能物流仓储中rgv与线体的协调工作越来越频繁，一般rgv通过激光测距来确定rgv的位置是否到达线体出入货口处，然后进行协作出入货操作，但激光测距也会出现误差，导致是位置判断错误，在这种情况下，就会导致协作故障，协作故障会引起货物没有送到rgv上或没有送到线体线体上，因此致使货物倒在地面就会造成损失或事故发生。
针对相关技术中存在的上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现要素：
本发明的主要目的在于提供一种运输车的控制方法及装置、存储介质和处理器，以解决相关技术中通过激光测距实现rgv与流水线体的对接的过程中会出现误差，发生上下料事故，导致rgv与流水线体的对接效率低下的问题。
为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种运输车的控制方法。该发明包括：控制发射器发出预定方向的光线，其中，发射器安装在目标运输车上；当接收器检测到光线时，触发生成第一控制信号，接收器安装在流水线上；至少依据第一控制信号，控制目标运输车停止运行。
进一步地，该方法还包括：获取目标运输车的行驶距离；在行驶距离为预定距离的情况下，触发生成第二控制信号；至少依据第一控制信号，控制目标运输车停止运行，包括：依据第一控制信号和第二控制信号，控制目标运输车停止运行。
进一步地，在控制发射器发出预定方向的光线之前，该方法还包括：控制目标运输车在行走轨道上运动，其中，行走轨道的一侧设置有多条流水线。
进一步地，预定方向为流水线的长度延伸方向。
进一步地，在依据第一控制信号和第二控制信号，控制目标运输车停止运行之后，该方法还包括：在目标运输车为上料运输车的情况下，控制目标运输车上的物料运送至流水线上，其中，当目标运输车停止时，目标运输车中的载料区域与流水线的上料区域对接；在目标运输车为下料运输车的情况下，控制流水线上的物料运送至目标运输车上，其中，当目标运输车停止时，目标运输车中的载料区域与流水线的上料区域对接。
进一步地，发射器中包含第一反光板，接收器中包含第二反光板其中，第二反光板用于接收第一反光板发出的光线。
为了实现上述目的，根据本发明的另一方面，提供了一种运输车的控制装置。该装置包括：第一控制单元，用于控制发射器发出预定方向的光线，其中，发射器安装在目标运输车上；第一触发单元，用于当接收器检测到光线时，触发生成第一控制信号，接收器安装在流水线上；第二控制单元，用于至少依据第一控制信号，控制目标运输车停止运行。
通过本发明，采用以下步骤：控制发射器发出预定方向的光线，其中，发射器安装在目标运输车上；当接收器检测到光线时，触发生成第一控制信号，接收器安装在流水线上；至少依据第一控制信号，控制目标运输车停止运行，解决了相关技术中通过激光测距实现rgv与流水线体的对接的过程中会出现误差，发生上下料事故，导致rgv与流水线体的对接效率低下的问题，进而实现了降低倒料事故概率的技术效果。
附图说明
构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是根据本发明实施例提供的一种运输车的控制方法的流程图；
图2本申请实施例提供的rgv与多条线体协作上下料的示意图；以及
图3是根据本发明实施例提供的一种运输车的控制装置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为了便于描述，以下对本发明实施例涉及的部分名词或术语进行说明：
rgv：(rallguidedvehicle)，有轨制导车辆，又叫有轨穿梭小车，用于各类高密度仓储仓库，小车的行车轨道可设计成任意的长度。
根据本发明的实施例，提供了一种运输车的控制方法
图1是根据本发明实施例提供的一种运输车的控制方法的流程图。如图1所示，该发明包括以下步骤：
步骤s101，控制发射器发出预定方向的光线，其中，发射器安装在目标运输车上。
具体地，本申请提供了一种rgv与流水线体(下文统称线体)完成对接进行上下料操作的方法，本实施例中提供了一种rgv，其在rgv本体上设置有一个发射器，用于发射预定方向的光线。
需要说明的是，rgv上设置一个发射器可以设置在rgv的车头部分也可以设置在车尾部分。
步骤s102，当接收器检测到光线时，触发生成第一控制信号，其中，接收器安装在流水线上。
上述地，在本实施例中，位于rgv行车轨道一侧的线体上设置有一个接收器，用于接收上述发射器发出的光线，当接收器检测到发射器发出的光线时，会触发生成一个控制信号。
步骤s103，至少依据第一控制信号，控制目标运输车停止运行。
具体地，本申请提供了一种至少可以依据触发的第一控制信号，控制rgv停止运行以实现rgv的载料区域与线体的上下料区域对接。
可选地，该方法还包括：获取目标运输车的行驶距离；在行驶距离为预定距离的情况下，触发生成第二控制信号；至少依据第一控制信号，控制目标运输车停止运行，包括：依据第一控制信号和第二控制信号，控制目标运输车停止运行。
具体地，在本申请一个可选的实施例中，在依据触发的第一控制信号控制rgv停止运行的同时还沿用现有技术中的激光测距手段，在激光测距位置和光电传感器感应双重保障下确保rgv与线体出入口对接百分百无误，避免倒料造成的损失。
其中，在激光测距的方法中，通过激光测量rgv行进的距离和线体设置的位置来确定是否触发第二控制信号。当rgv的行进距离与设置线体的预定距离一致时，触发第二控制信号。
进一步地，当触发第一控制信号的时间与触发第二控制信号的时间保持一致时，也即当接收到第一控制信号的同时也接收到第二控制信号，在这种情况下，即可判定rgv与线体的出入口对接无误。
因此，在上述双技术手段的保证下，确保了rgv与线体对接的可靠性，达到万无一失的效果，完全避免了倒料或者对接不到位的现象出现。
综上，rgv在行走轨道上跑动从线体上接货或者往线体上送货，传统模式下rgv都是根据自身激光测距来确定自身位置，然后与线体对接，这种完全依赖激光测距来判断位置的方式一但程序或者激光测距仪或者编码器出现故障，就会导致rgv未在正确位置与线体进行对接，就很容易造成倒料的事故，当在线体处增设带反光板的光电传感器，即使程序或者激光测距仪或者编码器出现故障，由于增设的光电传感器没感应到rgv，线体就不会进出货，也就不会出现倒料事故。所以该方案的实施，可以完全避免不必要的现场事故，保证rgv与线体的100％的对接成功。
可选地，在控制发射器发出预定方向的光线之前，该方法还包括：控制目标运输车在行走轨道上运动，其中，行走轨道的一侧设置有多条流水线。
上述地，图2本申请实施例提供的rgv与多条线体协作上下料的示意图，如图2所示，在rgv的行走轨道一侧设置有多条线体，因此，从图2可以看出，一个rgv可以用于服务于多条线体。
可选地，预定方向为流水线的长度延伸方向。
上述地，由于设置在rgv上的发射器设置于rgv的车头部或者车尾部，同时，接收器设置在线体的边缘一侧，因此，如果想要保证rgv的载料区域与线体的上下料区域对接成功，需要发射器发射的光线的方向与线体长度延伸方向一致，方可保证rgv的载料区域与线体的上下料区域对接成功，因此，可保证rgv与线体的接口对接成功。
在一个可选的实施例中，发射器可以设置在rgv上的任何位置，同时记录发射器设置在rgv上的位置，发射器发出的光线的方向为预定方向，优选地，预定方向还是线体的延伸方向，当接收器接收到发射器发出的光线时，可以通过预定方向、发射器在rgv上的位置确定rgv运行的的具体位置，并可以依据rgv的具体位置计算rgv所需行进或者后退的具体距离，以实现rgv的载物区域与线体的上下料区域对接。
可选地，在依据第一控制信号和第二控制信号，控制目标运输车停止运行之后，该方法还包括：在目标运输车为上料运输车的情况下，控制目标运输车上的物料运送至流水线上，其中，当目标运输车停止时，目标运输车中的载料区域与流水线的上料区域对接；在目标运输车为下料运输车的情况下，控制流水线上的物料运送至目标运输车上，其中，当目标运输车停止时，目标运输车中的载料区域与流水线的上料区域对接。
具体地，当依据控制信号控制rgv停止运行时，表明rgv的载料区域与线体的上料物料区域对接成功，即可控制rgv与线体进行自动上下料。
可选地，发射器中包含第一反光板，接收器中包含第二反光板其中，第二反光板用于接收第一反光板发出的光线。
具体地，在本申请提供的上述实施例中，设置在rgv上的发射器为反光板，也可以是包含反光板的用于发射光线的发射器。
优选地，接收器为包含反光板的光电传感器，其中，光电传感器中的反光板与发射器中的反光板是一一对应的。
需要说明的是，如果运输的物料为可以反射光线的物料并不会影响接收器对光线的识别。
通过上述实施例，避免了rgv与线体对接过程中对激光定位的完全依赖，确保了即使激光定位或系统程序出现错误也不会出现倒料故障。该方法成本低，便于实施，但取得的效果很明显，在rgv与线体或rgv与rgv的对接中都可以使用。
本发明实施例提供的一种运输车的控制方法，通过控制发射器发出预定方向的光线，其中，发射器安装在目标运输车上；当接收器检测到光线时，触发生成第一控制信号，其中，接收器安装在流水线上；至少依据第一控制信号，控制目标运输车停止运行，解决了相关技术中通过激光测距实现rgv与流水线体的对接的过程中会出现误差，发生上下料事故，导致rgv与流水线体的对接效率低下的问题，进而实现了降低倒料事故概率的技术效果。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本发明实施例还提供了一种运输车的控制装置，需要说明的是，本发明实施例的一种运输车的控制装置可以用于执行本发明实施例所提供的用于一种运输车的控制方法。以下对本发明实施例提供的一种运输车的控制装置进行介绍。
图3是根据本发明实施例提供的一种运输车的控制装置的示意图。如图3所示，该装置包括：第一控制单元301，用于控制发射器发出预定方向的光线，其中，发射器安装在目标运输车上；第一触发单元302，用于当接收器检测到光线时，触发生成第一控制信号，其中，接收器安装在流水线上；第二控制单元303，用于至少依据第一控制信号，控制目标运输车停止运行。
本发明实施例提供的一种运输车的控制装置，通过第一控制单元301，用于控制发射器发出预定方向的光线，其中，发射器安装在目标运输车上；第一触发单元302，用于当接收器检测到光线时，触发生成第一控制信号，其中，接收器安装在流水线上；第二控制单元303，用于至少依据第一控制信号，控制目标运输车停止运行，解决了相关技术中通过激光测距实现rgv与流水线体的对接的过程中会出现误差，发生上下料事故，导致rgv与流水线体的对接效率低下的问题，进而实现了降低倒料事故概率的技术效果。
可选地，该装置还包括：获取单元，用于获取目标运输车的行驶距离；第二触发单元，用于在行驶距离为预定距离的情况下，触发生成第二控制信号；第二控制单元303包括：控制子单元，用于依据第一控制信号和第二控制信号，控制目标运输车停止运行。
可选地，，该装置还包括：第三控制单元，用于在控制发射器发出预定方向的光线之前，控制目标运输车在行走轨道上运动，其中，行走轨道的一侧设置有多条流水线。
可选地，预定方向为流水线的长度延伸方向。
可选地，该装置还包括：第四控制单元，用于在依据第一控制信号和第二控制信号，控制目标运输车停止运行之后，在目标运输车为上料运输车的情况下，控制目标运输车上的物料运送至流水线上，其中，当目标运输车停止时，目标运输车中的载料区域与流水线的上料区域对接；第五控制单元，用于在目标运输车为下料运输车的情况下，控制流水线上的物料运送至目标运输车上，其中，当目标运输车停止时，目标运输车中的载料区域与流水线的上料区域对接。
可选地，发射器中包含第一反光板，接收器中包含第二反光板其中，第二反光板用于接收第一反光板发出的光线。
一种运输车的控制装置包括处理器和存储器，上述第一控制单元301、第一触发单元302和第二控制单元303等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决了相关技术中通过激光测距实现rgv与流水线体的对接的过程中会出现误差，发生上下料事故，导致rgv与流水线体的对接效率低下的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现一种运输车的控制方法。
本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行一种运输车的控制方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：控制发射器发出预定方向的光线，其中，发射器安装在目标运输车上；当接收器检测到光线时，触发生成第一控制信号，接收器安装在流水线上；至少依据第一控制信号，控制目标运输车停止运行。
可选地，该方法还包括：获取目标运输车的行驶距离；在行驶距离为预定距离的情况下，触发生成第二控制信号；至少依据第一控制信号，控制目标运输车停止运行，包括：依据第一控制信号和第二控制信号，控制目标运输车停止运行。
可选地，在控制发射器发出预定方向的光线之前，该方法还包括：控制目标运输车在行走轨道上运动，其中，行走轨道的一侧设置有多条流水线。
可选地，预定方向为流水线的长度延伸方向。
可选地，在依据第一控制信号和第二控制信号，控制目标运输车停止运行之后，该方法还包括：在目标运输车为上料运输车的情况下，控制目标运输车上的物料运送至流水线上，其中，当目标运输车停止时，目标运输车中的载料区域与流水线的上料区域对接；在目标运输车为下料运输车的情况下，控制流水线上的物料运送至目标运输车上，其中，当目标运输车停止时，目标运输车中的载料区域与流水线的上料区域对接。
可选地，发射器中包含第一反光板，接收器中包含第二反光板其中，第二反光板用于接收第一反光板发出的光线。本文中的设备可以是服务器、pc、pad、手机等。
本发明还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：控制发射器发出预定方向的光线，其中，发射器安装在目标运输车上；当接收器检测到光线时，触发生成第一控制信号，接收器安装在流水线上；至少依据第一控制信号，控制目标运输车停止运行。
可选地，该方法还包括：获取目标运输车的行驶距离；在行驶距离为预定距离的情况下，触发生成第二控制信号；至少依据第一控制信号，控制目标运输车停止运行，包括：依据第一控制信号和第二控制信号，控制目标运输车停止运行。
可选地，在控制发射器发出预定方向的光线之前，该方法还包括：控制目标运输车在行走轨道上运动，其中，行走轨道的一侧设置有多条流水线。
可选地，预定方向为流水线的长度延伸方向。
可选地，在依据第一控制信号和第二控制信号，控制目标运输车停止运行之后，该方法还包括：在目标运输车为上料运输车的情况下，控制目标运输车上的物料运送至流水线上，其中，当目标运输车停止时，目标运输车中的载料区域与流水线的上料区域对接；在目标运输车为下料运输车的情况下，控制流水线上的物料运送至目标运输车上，其中，当目标运输车停止时，目标运输车中的载料区域与流水线的上料区域对接。
可选地，发射器中包含第一反光板，接收器中包含第二反光板其中，第二反光板用于接收第一反光板发出的光线。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flashram)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。
技术特征：
1.一种运输车的控制方法，其特征在于，包括：
控制发射器发出预定方向的光线，其中，所述发射器安装在目标运输车上；
当接收器检测到所述光线时，触发生成第一控制信号，其中，所述接收器安装在流水线上；
至少依据所述第一控制信号，控制所述目标运输车停止运行。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述方法还包括：获取所述目标运输车的行驶距离；在所述行驶距离为预定距离的情况下，触发生成第二控制信号；
至少依据所述第一控制信号，控制所述目标运输车停止运行，包括：依据所述第一控制信号和第二控制信号，控制所述目标运输车停止运行。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制发射器发出预定方向的光线之前，所述方法还包括：
控制所述目标运输车在行走轨道上运动，其中，所述行走轨道的一侧设置有多条所述流水线。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预定方向为所述流水线的长度延伸方向。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在依据所述第一控制信号和第二控制信号，控制所述目标运输车停止运行之后，所述方法还包括：
在所述目标运输车为上料运输车的情况下，控制所述目标运输车上的物料运送至流水线上，其中，当所述目标运输车停止时，所述目标运输车中的载料区域与所述流水线的上料区域对接；
在所述目标运输车为下料运输车的情况下，控制所述流水线上的物料运送至所述目标运输车上，其中，当所述目标运输车停止时，所述目标运输车中的载料区域与所述流水线的上料区域对接。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述发射器中包含第一反光板，所述接收器中包含第二反光板其中，所述第二反光板用于接收所述第一反光板发出的光线。
7.一种运输车的控制装置，其特征在于，包括：
第一控制单元，用于控制发射器发出预定方向的光线，其中，所述发射器安装在目标运输车上；
第一触发单元，用于当接收器检测到所述光线时，触发生成第一控制信号，其中，所述接收器安装在流水线上；
第二控制单元，用于至少依据所述第一控制信号，控制所述目标运输车停止运行。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，
所述装置还包括：获取单元，用于获取所述目标运输车的行驶距离；第二触发单元，用于在所述行驶距离为预定距离的情况下，触发生成第二控制信号；
所述第二控制单元包括：控制子单元，用于依据所述第一控制信号和第二控制信号，控制所述目标运输车停止运行。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至6中任意一项所述的一种运输车的控制方法。
10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的一种运输车的控制方法。
技术总结
本发明公开了一种运输车的控制方法及装置、存储介质和处理器。该发明包括：控制发射器发出预定方向的光线，其中，发射器安装在目标运输车上；当接收器检测到光线时，触发生成第一控制信号，接收器安装在流水线上；至少依据第一控制信号，控制目标运输车停止运行。通过本发明，解决了相关技术中通过激光测距实现RGV与流水线体的对接的过程中会出现误差，发生上下料事故，导致RGV与流水线体的对接效率低下的问题。
技术研发人员：石超磊;卢强;张凡英;张海锋;彭卓然;史弦立
受保护的技术使用者：珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司
技术研发日：.10.22
技术公布日：.01.10
