matlab做比例积分微分控制 PID控制器的微积分分析matlab代码

PID 控制器由比例环节(Proportional)、积分环节(Integral )和微分环节(Differential )组成，连续PID 控制器的一般形式：

dt de K d e K t e K t u D t

I p )()()()()(0

τττ++=? 一、比例控制及性能分析

比例控制器的传递函数为：

p p K s G =)( 例题：分析开环传递函数：50,10,4,1,)

12)(1(1)(=++=

p K K s s s G 当时的单位阶跃响应曲线。

Matlab 代码:

clear all

num=1;

den=conv([1 1],[2 1]);

Gk=tf(num,den); %生成开环函数

Kp=1; sys=feedback(Kp*Gk,1,-1); %生成Kp=1的单位负反馈闭传递函数

step(sys,'r:'); %绘制P 控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线 hold on

gtext('Kp=1');

pause

Kp=4;

sys=feedback(Kp*Gk,1,-1); %生成Kp=4的单位负反馈闭传递函数

step(sys,'b-'); %绘制P 控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线

hold on

gtext('Kp=4');

pause

Kp=10;

sys=feedback(Kp*Gk,1,-1);% 生成Kp=10的单位负反馈闭传递函数

step(sys,'k--'); %绘制P 控制作用下闭环系统单位阶跃响应曲线

hold on

gtext('Kp=10');

pause

Kp=50;