机器人坐标系解读及四足机器人虚拟模型控制（VMC）控制方法

终于理清VMC控制方法了，对于很多新入门机器人的小伙伴，尤其像我这样做毕设前完全没有接触过机器人的本科生来说，坐标变换可谓是一大难，很多教材说的也是非常一本正经，非常不利于入门学习。本文对四足机器人坐标变换以及VMC控制方法作以简要介绍，力求简单易懂。

以下内容主要节选自我的毕业设计，迫不及待分享给大家，但涉及到毕业，禁止未经允许转载或抄袭，不要学术不端。

主要参考文献：

1.ETH机器人讲义

2.《四足机器人对角小跑步态虚拟模型直觉控制方法研究》谢惠祥 国防科大