文章目录
Fixed Angle表达方式由旋转矩阵推算γ β αEuler AnglesZYXZYZ由R推算angle将旋转矩阵和平移矩阵整合正确性验证坐标系向量齐次转换矩阵小结齐次转换矩阵的用法齐次转换矩阵运算连续运算反矩阵下一篇 [顺向运动学](/KNIGHT_HOY/article/details/122758486?spm=1001..3001.5501)Fixed Angle
即绕着空间中的Fixed Frame 的XYZ 轴进行旋转表达方式
表达式中R xyz（γ，β，α）表示先绕X转γ角度 再绕Y转β角度 最后绕Z转α角度旋转矩阵先转的放在后面 故顺序为Rz（α）Ry（β）Rx（γ）eg：
由旋转矩阵推算γ β α
eg：Euler Angles
即绕着自己的坐标系旋转ZYX
R z· y· x·（α，β，γ）表示先绕自己的Z轴旋转α 然后绕自己的Y轴旋转β 最后绕自己的X旋转γ先转的旋转矩阵放在前面 eg：Euler（Y30,X60）== Fixed（X60，Y30）
ZYZ
常见的六轴机器人后三轴的状态 主要用于转动由R推算angle
将旋转矩阵和平移矩阵整合
为了使每一次的旋转和平移能按照像旋转矩阵相乘的形式来表达，故引入齐次转换矩阵，将旋转和平移整合正确性验证
坐标系
eg
向量
注意齐次表示的方法是先转动后移动eg:
