目 录
第一章 前言……………………………………………………………………1
第二章 语音控制小车设计要求……………………………………………2
2.1 功能设计要求……………………………………………………………… 2
2.2 参数说明……………………………………………………………2
2.3 注意事项…………………………………………………………… 2
2.4 备 注·…………………………………………………………………… 3
第三章 芯片特性简介………………………………………………………… 4
3.1 SPCE061A特性简介 …………………………………………………………4
3.2 精简开发板——61板 ………………………………………………………5
第四章 系统总体方案介绍 ………………………………………………7
4.1 系统硬件方案 ……………………………………………………………7
4.2 系统控制方案……………………………………………………………7
第五章 系统硬件设计…………………………………………………………9
5.1 车体介绍 ……………………………………………………………… 9
5.1.1 小车的行走原理………………………………………………… 10
5.2 控制板原理图 ………………………………………………………… 11
5.2.1 全桥驱动原理 ……………………………………………………12
5.2.2 动力电机驱路…………………………………………………… 14
5.2.3 方向电机控制电路……………………………………………… 14
第六章 系统软件设计……………………………………………………… 17
6.1 系统的总体程序流程…………………………………………………… 17
6.2 程序中需要说明的几个问题 ………………………………………………24
第七章连接与操作说明………………………………………………………26
7.1 硬件连接……………………………………………………………… 26
7.2 硬件模块连接图 ……………………………………………………… 26
7.3 功能说明……………………………………………………………… 27
7.4 代码下载……………………………………………………………… 27
7.5 训练小车……………………………………………………………… 28
7.6 声控小车……………………………………………………………… 29
7.7 重新训练……………………………………………………………… 29
结语………………………………………………………………………………30
参考文献…………………………………………………………………………31
致 谢…………………………………………………………………………32
第二章 语音控制小车设计要求
2.1 功能设计要求
语音控制小车是凌阳大学计划推出的基于SPCE061A的代表性兴趣产品，它配合61板推出，综合应用了SPCE061A的众多资源，打破了传统教学中单片机学习枯燥和低效的现状。小车采用语音识别技术，可通过语音命令对其行驶状态进行控制。
语音控制小车的主要功能：
1． 可以通过简单的I/O操作实现小车的前进、后退、左转、右转功能；
2． 配合SPCE061A的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源，实现语音控制的功能；
3． 可以在行走过程中声控改变小车运动状态；
4． 在超出语音控制范围时能够自动停车。
2.2 参数说明
车体：双电机两轮驱动
供电：电池（四节AA：1.2V×4 或1.5V×4）
工作电压：DC 4V~6V
工作电流：运动时约200mA
2.3 注意事项
1． 一定要注意电池的正负极性，切勿装反；
2． 长期不用请将电池取出电池盒；
3． 由于语音信号的不确定性，语音识别的过程会出现一定的误差和不准确性；
4． 由于小车行动比较灵活，速度比较快，在使用时一定要注意保持场地足够大，且保证不会对周围的物体造成伤害；
5． 不要让小车长时间运行在堵转状态（堵转状态：由于小车所受阻力过大，造成小车电机加电但并不转动的现象），本文转载自http://www.biyezuopin.vip/onews.asp?id=12622这样会造成很大的堵转电流，有可能会损坏小车的控制电路。
2.4 备注
可以自行添加各种传感器，实现避障、循迹、跟踪等功能。
第七章 连接与操作说明
7.1 硬件连接
语音控制小车电路包括两大部分：61板部分和控制板部分，硬件部分的连接如图7-1示，主要用到SPCE061A的IOB8~IOB11来控制小车的状态。
电源部分连接：电池电源直接接控制板电源接口J1， J2接61板的电源，连接时注意电源极性。
61板和控制板的I/O连接有两种情况：
采用I/O排针向下的61板，直接将61板和控制板扣接在一起即可，61板的IOBH通过J6与控制电路连通；
采用I/O排针向上的61板，直接用排线将61板的IOBH和J5相连接即可。
图7-1 系统结构框图
7.2 硬件模块连线图
图7-2 连线图
void TurnLeft() //左转 {PlaySnd(S_GJG,3); //播放提示音 *P_IOB_Data=0x0900; //前轮右偏 Delay(); //延时 *P_IOB_Data=0x0500; //前轮左偏 *P_INT_Mask |= 0x0004; //打开2Hz中断 __asm("int fiq,irq"); //允许总中断 uiTimecont = 0; //清定时器 }
