科大讯飞程序包
$ sudo install mplayer
安装语音库：
$ sudo apt-get install libasound2-dev
下载语音包：
git clone /ncnynl/xf-ros.git
将下载的文件包放置在：
cp -R xf-ros/xfei_asr ~/catkin_ws/src/
修改CMakelist.txt:
将 CMakelist.txt 的所有 target_link_libraries 内容按如下修改
target_link_libraries(
asr_sample
${catkin_LIBRARIES}
/home/ubu/catkin_ws/src/xfei_asr/lib/libmsc.so -ldl -pthread
)
/home/ubu/catkin_ws/src/xfei_asr/lib/libmsc.so -ldl -pthread 修改为
/home/xxxx/catkin_ws/src/xfei_asr/lib/libmsc.so -ldl -pthread
xxxx 是你的主机名
修改代码：
把所有.c 和 .cpp 中的 appid = 58249817 替换为你申请的 appid 。
appid 申请
需要到科大讯飞网站注册）科大讯飞网站
编译：
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
运行:
$ roscd xfei_asr/src/
$ rosrun xfei_asr asr_sample # 读取 src/wav/iflytek01.wav， 识别出文字
$ rosrun xfei_asr iat_sample
$ rosrun xfei_asr iat_record
将文字主题转变成语音播放 ：tts_subscribe_speak
$ roscore
$ rosrun xfei_asr tts_subscribe_speak
$ rostopic pub xfwords std_msgs/String "测试"
将录音转变成文字输出，并发布主题 ： iat_publish_speak
$ roscore
$ rosrun xfei_asr iat_publish_speak # 订阅 xfwakeup 主题，发布 xfspeech 和 xfwords
$ rostopic echo /xfspeech # 主题是录音专成的文字
$ rostopic echo /xfwords # 主题是错误提示文字
$ rostopic pub xfwakeup std_msgs/String "ok" # xfwakeup主题是唤醒功能，每发一次就可以录音一次
